Многогранный талант Ивана Семёновича Ефимова нашел воплощение в разных областях монументальной, декоративной и станковой скульптуры, прикладного искусства, книжной иллюстрации. Лейтмотивом его творчества стало стремление украшать искусством жизнь, подобно русским народным мастерам вносить в повседневность мажорные, праздничные нотки, выдумку и фантазию.

Важное место в творчестве И.С. Ефимова, как и живописца Н.Я. Симонович-Ефимовой, его жены и соавтора, занимал кукольный и теневой театр. Сначала они ставили короткие забавные сценки по принципу народного представления, где основным действующим лицом был Петрушка. Ефимовы возродили старинный русский бродячий балаган, в котором сами были режиссерами, художниками, актерами. Потом возник театр объемных кукол на тростях и теневой театр с двухмерными актерами, со своим особым репертуаром. Всё в этих спектаклях – от ширм и занавеса до кукол и их костюмов – было сделано самим Ефимовым и его женой. Репертуар был обширным – от басен И.А. Крылова до трагедии Шекспира «Макбет». Здесь пригодился разнообразный опыт обоих художников в разных областях прикладного и графического искусства. Куклы Ефимова были настоящими скульптурами, причем движущимися. «Колесница и мулы» – новая форма рельефа с реальным движением: у мулов покачиваются и сгибаются в коленях ноги, колесо на повозке крутится. Рельеф мог использоваться на представлениях теневого театра, подвижные элементы создавали иллюзию быстрого или медленного появления колесницы на экране. Ефимов отмечал: «Теневой театр имеет чарующие особенности; тени на экране кажутся объемными и живыми».

В дневниках Н.Я. Симонович-Ефимовой есть упоминание о подготовке спектакля: «Некоторое время, в 1935–1936 годах, мы работали над трагедией Софокла “Эдип”, собираясь поставить ее в кукольном театре, но до конца не довели, так как убедились в невозможности этого. Она длинна, а сделать ее компактнее не имеешь права – слишком важно в ней для главной мысли то, что Истина вливается в сознание окружающих медленно, по капле. На память об этой работе остались вычеканенные И.С. Ефимовым из жесткой меди пара мулов, запряженных в колесницу для въезда Эдипа, и медное же блестящее солнце с декоративно вырезанными лучами, поворачивающееся черной изнанкой, после того как Эдип ослеп».