Парные изображения святых князей-страстотерпцев на конях восходят к аналогичному иконографическому типу изображений некоторых греческих воинов-мучеников, в частности Георгия и Димитрия, Сергия и Вакха, Феодора Стратилата и Феодора Тирона, и других. Особенно широкое распространение такая иконография получила в искусстве византийского мира начиная с XIII века. В то же время подобные изображения Бориса и Глеба могли восприниматься как иллюстрации отдельных эпизодов их жития, в котором описываются чудесные явления святых братьев в виде всадников в воинском облачении.

Эти эпизоды и их отображения в древнерусской живописи прославляли святых князей как храбрых и непоколебимых воинов, защитников Русской земли. Однако такие качества далеко не всегда выражались через внешние проявления силы и мощи. Хрупкие фигуры всадников, словно приникших друг к другу в объятиях братской любви «во Христе», как бы парят над горками. Это ощущение усиливает необычно вытянутый вверх формат иконы, оставляющий большое количество свободного пространства в нижней части композиции. Впечатление особой просветленности образов подчеркивается благодаря изысканным сочетаниям насыщенных холодных цветов и интенсивным световым бликам. Сосредоточенные лики святых с тонкими чертами и резкими подглазными тенями выражают внутреннюю стойкость, духовную силу и готовность к совершению подвига.

Икона происходит из Петропавловского придела Успенского собора Московского Кремля и упоминается в соборных описях с XVII столетия. Однако эти сведения не позволяют безоговорочно утверждать, что она была создана именно в Москве: исследователи относят ее как к московской, так и к псковской школе иконописи.