Академик живописи и скульптуры Этьен-Морис Фальконе в 1766 году был приглашен Екатериной II в Россию для создания конного памятника Петру I. Ему сразу была предоставлена мастерская, в которой он занимался созданием произведения. Был построен деревянный помост в форме постамента, на который наездники из царской конюшни «взлетали» на лошадях, чтобы Фальконе смог запечатлеть момент движения. В работе ему помогала его ученица скульптор-портретист Мари-Анн Коло, которая вылепила голову Петра, а молодой скульптор Федор Гордеев – змею.

Это был второй конный памятник русскому царю. Скульптор изобразил Петра в подчеркнуто динамическом состоянии, одел его в простую и легкую одежду, которая, по словам скульптора, принадлежит «всем нациям, всем мужам и всем векам; одним словом, это героическое одеяние». Богатое седло он заменил медвежьей шкурой, которая символизирует нацию, цивилизованную государем. Постамент в виде громадной скалы — символ преодоленных Петром I трудностей, а введенная в композицию змея представляет собой остроумную находку в решении задачи по обеспечению статической устойчивости монумента. Ее появление под ногами вздыбленного коня достаточно убедительно объясняется тем, что она изображает «враждебные силы». Только венок из лавра, венчающий голову, и меч, висящий у пояса, указывают на роль Петра как полководца-победителя.

Вот что писал по этому поводу сам Фальконе Дени Дидро: «Монумент мой будет прост… Я ограничусь только статуей этого героя, которого я не трактую ни как великого полководца, ни как победителя, хотя он, конечно, был и тем и другим. Гораздо выше личность созидателя, законодателя, благодетеля своей страны… Он поднимается наверх скалы, служащей ему пьедесталом, – вот эмблема побежденных им трудностей».

Для постамента памятника был выбран огромный валун «гром-камень» (длинной 15, высотой 8 метров), находящийся неподалеку от Петербурга в деревне Конная Лахта. По велению императрицы на одной стороне камня выбили надпись: «ПЕТРУ перьвому ЕКАТЕРИНА вторая лѣта 1782.», на другой – «PETRO primo CATHARINA secunda MDCCLXXXII.», подчеркивая тем самым замысел императрицы: установить линию преемственности, наследия между деяниями Петра и собственной деятельностью.

Торжественное открытие памятника состоялось 7 августа 1782 года в день столетия вступления на престол Петра I.