Модель скульптуры в гипсе выполнена Пименовым в 1838 году в Риме во время его пенсионерской поездки. Путешествующий по Италии наследник престола великий князь Александр Николаевич заказал автору вырубить статую в мраморе. Скульптура была высечена в 1841–1842 годах и доставлена в Петербург. За нее в 1844 году Пименов получил звание академика. В этом же году по заказам частных лиц он выполнил в мраморе три повторения «Мальчика, просящего милостыню», одно из которых, заказанное графом С.С. Уваровым, находится в Третьяковской галерее. По свидетельству гравера Ф.И. Иордана, ректора и профессора Академии художеств, Н.С. Пименову принадлежало первенство среди пенсионеров – скульпторов Петербургской Академии художеств. «Наш сотоварищ по Риму был выдающийся художник; его “Нищий” стяжал похвалу всего художественного мира в Риме; им восхищались лучшие иностранные художники, которые ставили его наравне с греческими статуями», – писал современник.

Гениальный русский живописец А.А. Иванов был также восхищен статуей и отозвался о ней как о вещи «удивительной по исполнению и выражению». В этой работе Пименов пытается нащупать новые пути к дальнейшему развитию скульптуры и предвосхищает поворот интереса в сторону бытового характера, обращает внимание на сюжет, что получит развитие позднее и в творчестве уже других скульпторов.