Сергей Иванов – представитель «младшего» поколения художников-передвижников. Он происходил из дворянской семьи и рано проявил способности к рисованию. Учился в Московском училище живописи, ваяния и зодчества у Евграфа Сорокина и Иллариона Прянишникова (1878–1882, 1884–1885) с перерывом на обучение в Императорской Академии художеств в Петербурге (1882–1884). Пользовался советами Ильи Репина, посещал рисовальные вечера в доме Василия Поленова. Начинал как жанровый живописец, но в конце 1890-х годов увлекся изучением русской истории XVI и XVII веков, что повлекло за собой работу над масштабными полотнами.

Иванов создал множество подготовительных набросков и эскизов (самые ранние были исполнены в 1898 году), пока, наконец, не сделал выбор в пользу представленной композиции. Название первоначального эскиза «То земной едет бог!» очень четко выражало замысел художника. Главной темой произведения стало противопоставление возвышающейся фигуры царя в окружении охраны и коленопреклоненной толпы народа. На первый план выдвигаются мощные фигуры двух стрельцов с поднятыми вверх секирами. Алый цвет их костюмов притягивает взгляд, отвлекая от фигуры царя. Лицо царя лишено каких-либо портретных черт. Автор создавал образ власти, которая держится на слепой верности подчиненных, не соотнося героя своего полотна с каким-либо конкретным историческим персонажем.

Впервые Иванов показал картину публике на второй выставке «36 художников» и она вызвала широкий резонанс в художественном сообществе. Журналисты отмечали, что она самая яркая на выставке. Картина была куплена коллекционером Владимиром Гиршманом и позже поступила в фонды Третьяковской галереи.

В Третьяковской галерее также хранится уменьшенное повторение-вариант, исполненный художником в 1903 году (бумага, акварель, гуашь, уголь), поступившее в галерею от известного коллекционера и попечителя Третьяковской галереи Ивана Цветкова.