Изучая историю Руси в XVII веке, Сергей Иванов совершал многократные ознакомительные поездки по старым русским городам – Ростову, Ярославлю, Вологде, дважды путешествовал по Волге (1899, 1901). Везде он пристально всматривался в детали архитектуры допетровской эпохи, резные украшения деревянных домов, костюмы местных жителей, писал этюды и эскизы будущих больших полотен. Над картиной «Приезд иностранцев. XVII век» художник работал после возвращения из летней поездки в Плёс.

Возок иностранных послов, приехавших в заснеженную Московию, не сразу можно распознать в верхней части картины, на первый план которой выдвинуты два персонажа – отец и дочь. Живо прописаны их образы: угрюмый и недоверчивый старик торопливо уводит румяную девушку прочь от взглядов чужеземцев. В позах остальных жителей отразились любопытство и удивление. Автор следовал избранному им методу «кадрирования», будто бы случайного построения композиции. Картина получила единодушное признание у публики за следование исторической правде и «здоровой непосредственности». Один из друзей художника писал о своих впечатлениях: «Я дышал той дикой Москвой, – я не мог оторвать глаз от этого сурового варвара, уводящего глупую пугливую Федору от вражьего «глаза», – передо мной яснее, чем при содействии Карамзина, Соловьёва, Костомарова, встала эта страшная Русь, какой она была, какой ее знал Котошихин и описывал Олеарий».

Этой картиной Иванов завершил свое участие в выставках Товарищества передвижников и начал активно содействовать развитию новых художественных объединений, таких как «Союз русских художников» и «36 художников». Произведение было приобретено Советом галереи до открытия выставки. Эскизы и этюды к картине находятся в Третьяковской галерее, Государственном музее изобразительных искусств Туркменистана (Ашхабад), в Рязанском областном художественном музее им. И.П. Пожалостина, частных собраниях.