Произведение Г.И. Угрюмова, профессора исторической живописи Императорской Академии художеств, является законченным эскизом для большой картины (не позднее 1800, Русский музей). Картина была написана для интерьеров строящегося тогда в Петербурге Михайловского, или, как потом его называли, Инженерного замка. Эскиз происходит из собрания известного коллекционера Ф.И. Прянишникова.

Художники исторического жанра – приоритетного в системе Академии художеств, наряду с мифологической, библейской и евангельской тематикой активно обращались к сюжетам из национальной истории. Живописцы отдавали предпочтение событиям значительным, играющим заметную роль в ходе развития государства. Избрание Земским собором Михаила Фёдоровича на царство состоялось в феврале 1613 года. На картине изображено событие, происходившее в марте того же года в Костроме. Посольство преподносит Михаилу Фёдоровичу знаки царской власти и призывает в Москву на царство. Венчание на царство произошло в июле 1613 года в Успенском соборе Московского Кремля. Это положило конец Смутному времени и ознаменовало основание династии Романовых.

Художник стремится конкретизировать обстановку, где происходит действие, в раскрытии сюжета строго придерживается исторической достоверности. Михаил Фёдорович с матерью, в монашестве инокиней Марфой, стоит на амвоне в соборе Святой Троицы в Ипатьевском костромском монастыре. Боярин Фёдор Шереметев, преклонив колена, подносит ему державу и скипетр. За спиной Шереметева стоят представители духовенства и депутаты от народа.

Угрюмов изображает молодого царя в виде ангелоподобного отрока, воспринимающего свое избрание как непосильную ношу, возложенную на него судьбой. Михаил Фёдорович жестом как бы пытается загородиться, отстраниться от Божественной воли, на присутствие которой, воздев руку вверх, указывает ему священнослужитель. Юноша даже не смотрит на коленопреклоненного человека, который протягивает ему лежащие на подушке символы царской власти.

Вся сцена носит несколько театрализованный характер, что было свойственно исторической картине эпохи классицизма. Главные герои стоят, как на сцене, на возвышении и ярко освещены. Их жесты продуманно выразительны и эмоциональны. Люди, заполняющие собор, протягивают руки в мольбе принять высокий сан и положить конец смуте в государстве. Они исполняют роль статистов, призванных подчеркнуть и усилить значение главных персонажей.

Такая композиция чрезвычайно характерна для исторических полотен эпохи классицизма – таких, как «Великий князь Святослав, целующий мать и детей своих по возвращении с Дуная в Киев» И.А. Акимова, «Прощание Гектора с Андромахой» А.П. Лосенко (обе – 1773).